浙大卫冕机器人世界杯RoboCup小型组冠军

发布:2014-07-28 10:09:02    来源:校友总会    作者:浙大新闻办    点击:2956

  巴西诺昂佩索阿(Joao Pessoa)国际会议中心,当地时间7月25日中午11:30,2014年RoboCup机器人世界杯比赛进入冠亚军巅峰对决。在小型组(Small Size League)的角逐中,浙江大学控制系、机械系、电气工程学院、计算机学院学生组成的ZJUNlict队2:0击败美国卡内基梅隆大学队,成功卫冕。

  各路高手,风云际会

  RoboCup是机器人领域最高水平的国际性赛事,自1997年以来已经举办18届。本次RoboCup小型组内强队云集,包括了美国、日本、德国、伊朗等各国公开赛冠军队和传统强队。美国卡耐基梅隆大学是机器人领域的顶尖学校,其代表队CMUDragon依托其世界第一的计算机专业实力,集成了各种高级学习及规划算法,曾获得过4次冠军,两次成功卫冕。今年,该队改进了单车设计,还加入了防守阵型预测等高级算法,机器人策略灵活多变,能实现各种高难度技术动作。

  日本RoboDragon队今年使用日本高新机器人技术公司所设计与制造的高科技精密机器人参赛,单车运动极其灵活,射门动作干脆果断,堪称本次Smallsize League最好单车性能队伍之一。伊朗传统强队Immortal曾经开创过Smallsize League中多个经典定位球配合,其中效果出众的几个定位球配合方法至今为各个队伍学习模仿并以之为基础推陈出新,今年整体实力依旧出众。

  浙江大学在去年RoboCup机器人世界杯小型组比赛中与CMU代表队势均力敌,最后点球获胜。今年的参赛阵容,采用了老生带新生,专业“混搭”出击的方式,控制系的赵越、毛翊超、童航君、唐文剑、李川,机械系的任赜宇,电气学院的宣羿,计算机学院的叶杨笙等同学对2013年的“冠军”系统进行了研发改进,进一步改进了单车性能和多机器人协作策略,并改进了软件结构,可以在一秒钟内更换整套策略,做到战术策略的快速调整,并能智能组合运用多种战术,根据场上机器人站位及比赛状态智能组织进攻防守。

  稳扎稳打,绝杀“意外”

  “在比赛过程中,我们遭遇了各种意外。首先,场地尺寸不符合规则,导致所有与场地参数有关的多种战术动作无法实现。在无法重新铺设场地的情况下,大家通宵达旦修改代码,在短短一天内完成了60几种战术策略修改,最终实现正常进攻与防守的组织;其次,场地铺设材料过硬,影响机器人吸球性能。为此,我们在研究完场地变化对机器人性能影响后,针对每个机器人的性能进行机械结构及底层程序的优化与调整,最终恢复机器人吸球性能。”队长赵越说。

  据介绍,ZJUNlict所在之组被称为“死亡之组”,组内5支参赛队共有3支队伍最终进入8强。浙江大学参赛队凭借机器人的优秀性能和灵活智能战略战术,在小组赛7:0淘汰日本强队KIKS,10:0淘汰美国队Robojackets, 1:1打平伊朗传统强队Immortal,以小组第一的身份出线。在淘汰赛中以10:0绝对优势淘汰哥伦比亚强队STOX’s,在半决赛中以5:0击败日本强队RoboDragon,晋级决赛。

  在与卡耐基梅隆大学代表队的决赛中,上半场双方争抢射门不断,险状频出,但均无进球。下半场开始后,对方恶意冲撞被判罚黄牌,暂时罚下一个机器人。我方抓住机会,开球跳球进禁区,前锋机器人在禁区内准确到点,避开对方后卫防守,接住挑射传球后果断射门得分。其后浙大代表队一直压制CMU队,采用多种策略进攻,控球率超过70%。进入补时阶段,CMU队角球开球,我方快速截获,连续两次碰撞弹射之后,我方六号机器人再次控球,转身射门,被对方门将扑出,而后如同伊涅斯塔附体,在对方5个机器人的围堵下,完成极限走位,射门,被扑出,抢球成功,再次射门,穿过对方两个防守机器人的间隙,打在对方门将机器人轮上,直挂对方球门死角,完成精彩进球,彻底锁定胜局,以2:0获得冠军成功卫冕。

(李川)

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